Die Katholische Pfarrkirche Mariä Himmelfahrt befindet sich auf einem Hügel inmitten des mittelalterlichen Wehrfriedhofs. Wegen seiner guten Lage wurde eine imposante Befestigung um den Kirchhof gebaut. Reste davon sind bis heute erhalten. Sie bot den Undenheimer Einwohnern Schutz vor dem Raubrittertum.
Die ehemalige Wehrkirche steht unter Denkmalschutz, die erste urkundliche Erwähnung stammt aus dem Jahre 1184. Einige Jahre später, 1255, erfolgte die Bezeichnung als Pfarrkirche.
Der älteste Teil der Kirche ist der um 1450 im Spätgotischen Stil errichtete Chor. Erwähnenswert ist, dass er zur gleichen Zeit wie die Oppenheimer Katharinenkirche, also zwischen 1440 und 1460, entstand. Es ist das älteste Gebäude in Undenheim. Die Gemeinde war infolge des 30-jährigen Krieges verweist.
Das Barocke Landhaus datiert aus dem 18. Jahrhundert. Der Innenraum der Kirche ist geprägt von den neugotischen Chorfenstern von 1907, dem neugotischen Hochaltar und den barocken Bildwerken. Der in Sandstein gearbeitete Taufbrunnen wurde ebenfalls 1709 geschaffen.
Der neugotische Seitenaltar datiert aus dem Jahre 1926.
Die Orgel von Körfer (1907) wurde im Barockgehäuse der Kohlhass Orgel, aus dem Jahre 1763, eingebaut.
Das Kruzifix an der Außenwand datiert aus dem Jahr 1867.
Bei einem Besuch der Kirche bietet sich ein Spaziergang im parkähnlichen denkmalgeschützten Wehrfriedhof an. Zu sehen sind gründerzeitliche Grabdenkmäler sowie die Denkmäler der Kriege 1870/71, 1914/18 und 1939/45.
Die Kirche Mariä Himmelfahrt ist tagsüber geöffnet und kann ohne Anmeldung besichtigt werden.